Del latín rupes, roca.

Es el arte hecho sobre roca, específicamente pinturas y grabados prehistóricos.

El arte rupestre del paleolítico, período comprendido entre 35.000 A de C. y 10.000 a. de C., aproximadamente, se realizó sobre cualquier superficie rocosa de las cavernas, sin importar el relieve del soporte.

Se le conoce además por el naturalismo de las representaciones y por el sentido mágico de las mismas; lo primero se debe a la línea orgánica, ágil y óptica de los dibujos, únicos en la historia del arte, porque incorporan la sensación de movimiento.

Lo segundo, el sentido mágico, es, según creen algunos investigadores, porque para el humano que pintaba animales, éstos estaban realmente "allí": no eran representaciones, sino la presencia real del animal, asunto que se prestaba para diversas ceremonias destinadas a favorecer la cacería.

El arte desarrollado en el neolítico, época que va del 10.000 a. de C. al 5.000 A. de C., se caracteriza por un animismo y por una abstracción geométrica, relacionado con la naciente concepción religiosa del mundo, lo primero, y con la forma de vida sedentaria, lo segundo, ya que lo geométrico sería, según Hauser, una metáfora del sistema.

En el neolítico aparece, también por primera vez, la idea de composición del plano, forma y fondo.